約在公元前300年的戰國時期，中國早已發現磁石(即四氧化三鐵)吸引鐵的現象。11世紀中國北宋時期科學家沈括利用磁石的極性發明了航海用的指南針，17～18世紀人們即用手提式永磁鐵從錫石和其他稀有金屬礦石中除鐵。

　　直到19世紀末，美國和瑞典制造出首批干式電磁筒式磁選機后，才開始在工業上應用磁選法分選磁鐵礦;美國制造出電磁帶式強磁場磁選機，用以分選弱磁性礦石。

　　20世紀初，瑞典出現了分選細粒磁鐵礦石的濕法電磁筒式磁選機;從那時至40年代，所有的磁選機都屬于電磁磁系型;50年代中期，出現了以鋁鎳鈷合金作為磁系的水磁磁選機，但鋁鎳鈷合金磁系不久便被價格低廉、原料來源廣的鐵氧體磁鐵磁系取代。永磁磁選機比電磁磁選機節省電能和銅材，且便于維修。